//Ultraschallwerte auf Monitor anzeigen (Ultraschall -> US) 
#define Trigger_US     4     //Ultraschalltriggerpin
#define Echo           2     //Ultraschallechopin

unsigned long US_Takt; //alle 40 Millisekunden US neu initialisieren
volatile unsigned long Echo_Time; //Laufzeit des Echos
unsigned long Echo_Time_begin; //Anfang der US-Messung

void setup() {
  pinMode(Trigger_US, OUTPUT); //Pin 4 als Ausgang festlegen
  pinMode(Echo, INPUT); //Pin 2 als Eingang festlegen
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(Echo), US, FALLING); //Bekanntmachung: 
  //Interrupt wird ausgelöst durch fallende Flanke an Pin "Echo" (Pin 2), es 
  //soll dann die Funktion "US()" ausgeführt werden.
  Serial.begin(9600); //Baud Rate für serielle Übertrageung 9600 Bit/sec
  //Seriellen Monitor einschalten: 
  //Werkzeuge / serieller Monitor
}

void loop() { //Endlosschleife
  //millis() liefert die Zeit die seit dem Einschalten des... 
  //...Arduino Boards vergangen ist, in MILLIsekunden
    if(millis()- US_Takt > 40) { //40 ms vorbei ?
      digitalWrite (Trigger_US, HIGH); //Pin 4 für...
      delayMicroseconds(10); //...10us (Microsekunden)...
      digitalWrite (Trigger_US, LOW);//...HI triggern (von 0V auf 5V)
      Echo_Time_begin = micros(); //Start der Zeitmessung des US-Signals
      //micros() liefert die Zeit die seit dem Einschalten des...
      //...Arduino Boards vergangen ist, in MIKROsekunden
      US_Takt = millis(); //aktuelle Zeit in ms abspeichern
    }
    Serial.println(Echo_Time - Echo_Time_begin); //Laufzeit des Signals anzeigen
    //Die Zeile 32 unbedingt beim Wettlauf auskommentieren, braucht viel Zeit!
    //Aufgabe: Motor vorwärts drehen lassen, wenn ein Hindernis <15cm vor dem
    //US-Sensor ist, Motor stoppen
}

//Interrupt: Fallende Flanke an Pin 2
//Hierher springt der Mikrocontroller, wenn die Flanke am Echo-Pin von +5V auf 0V(GND) fällt
void US (void) {
  Echo_Time = micros(); //aktuelle Zeit in us abspeichern
}