Lineare Optimale Regelung (LOR)

Dozent(en)

Dr.-Ing. Zonglin Liu
M.Sc. Lukas Markolf

Lernziele

Der/die Lernende kann

  • LQR-Zustandsregler berechnen,
  • Kalman-Filter in den Regelkreis integrieren,
  • die Regelgüte bewerten und hinterfragen,
  • die Möglichkeiten und Grenzen der LQR-Regelung einschätzen,
  • die zugrundeliegende mathematische Theorie durchschauen und
  • dazugehörige regelungstechnische Software anwenden und entwickeln.

Inhalt

  • Optimale Regelung linearer Systeme mit quadratischem Gütekriterium (LQR)
  • Zustandsrückführung
  • Kalman-Filterung
  • Ausgangsrückführung
  • Sollwert- und Folgeregelung
  • Gütekriterien im Frequenzbereich und im stochastischen Kontext
  • Optimale Steuerung linearer Systeme

Literatur

  • B.D.O. Anderson and J.B. Moore: Optimal Control - Linear Quadratic Methods, Dover, 2007.
  • A.E. Bryson and Y.-C. Ho: Applied Optimal Control, Hemisphere Publishing, 1975.
  • H. Kwakernaak, R. Sivan: Linear Optimal Control Systems, Wiley, 1972.
  • K. Zhou and J.C. Doyle: Essentials of Robust Control, Prentice Hall, 1998.

Empfohlene Voraussetzungen

  • "Lineare Regelungssysteme" oder gleichwertig
  • "Nichtlineare Regelungssysteme" oder gleichwertig
  • "Matlab Grundlagen" oder gleichwertig (für Rechnerübungen)

Umfang

3 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung und Rechnerübung, 6 Credits, im Sommersemester

Lehrveranstaltungsnummer

FB16-4031

Zuordnung zu Studiengängen

  • Elektrotechnik, Master
  • Mechatronik, Master

Weitere Informationen, Kursinhalte und Lehrmaterial: